Journal international d'intelligence d'essaim et de calcul évolutif

Abstrait

Une formation de cygne artificielle utilisant la mesure de Finsler dans le contrôle de fenêtre dynamique

Jun S Huang*, Siqing Ma, Gao Li, Oliver W Yang, Chang Shao

Cet article étudie le contrôle de la formation d'essaim pour un grand nombre de robots sans pilote (cygnes artificiels) pour expulser des objets envahisseurs (oies) dans des applications telles que le contrôle des oiseaux dans les aéroports. Cet algorithme de contrôle étend le contrôle DWA (Dynamic Window Algorithm) existant en insérant un nouveau terme utilisant la mesure de Finsler dans la fonction objective pendant le processus d'optimisation. Comme démontré et prouvé avec la section de simulation et la dérivation en annexe, la mesure de Finsler peut évaluer le degré de collaboration locale entre les robots sans pilote et nous permet donc de former une stratégie de collaboration statistique pour contrôler une formation d'essaim pour expulser les objets envahisseurs. Il permet également une optimisation rapide et donc un contrôle de formation en temps réel d'un grand nombre de robots sans voir les robots entrer en collision les uns avec les autres ou avec des obstacles le long de leur trajectoire de déplacement, car le nouveau terme dans la fonction objective permet le compromis entre la vitesse de déplacement du groupe de cygnes et sa couverture de surveillance de groupe. Notre évaluation des performances et l'analyse de différentes mesures de performance via des simulations démontrent la faisabilité de cet algorithme de contrôle.