Journal de télédétection et SIG

Abstrait

Troncs et tentacules du robot Continuum

Ian D. Walker

Cette conférence donnera un aperçu de la recherche sur les robots continus à colonne vertébrale continue « tronc et tentacule » d'inspiration biologique. Les robots continus sont une forme émergente de structure robotique, présentant des colonnes vertébrales lisses. Ces structures peuvent être formées à l'aide d'une variété de matériaux et de techniques d'actionnement. Souvent inspirés de structures en biologie, notamment les trompes des éléphants et les bras des pieuvres, ces robots sont intrinsèquement souples. Cela leur permet de s'adapter à leur environnement et de pénétrer des espaces encombrés là où les robots traditionnels ne le peuvent pas. Les robots continus ont trouvé une application dans une variété de procédures médicales. Cependant, leur modélisation, leur détection et leur contrôle présentent des défis nouveaux, intéressants et importants. Dans la conférence, les robots continus inspirés des bras de pieuvre et des plantes (vignes) seront abordés. L'utilisation de ces robots pour de nouvelles opérations d'inspection et de manipulation, ciblées sur les opérations spatiales, sera discutée.