Journal of Applied Mechanical Engineering

Abstrait

Détection rapide d'obstacles par balayage laser 3D à pas variable pour la navigation robotique sur une planète inconnue

Garcia-Cruz XM, Sergiyenko OYu, Tyrsa V, Rivas-Lopez M, Hernandez-Balbuena D, Podrygalo M et Gurko A

Français Lors de l'exploration d'une autre planète par un robot mobile , la lenteur du balayage 3D causée par un petit pas peut être un problème. Il peut être augmenté par un balayage combiné pas à pas pour une recherche plus rapide de n obstacles dans un environnement inconnu. Ceci est d'une importance capitale pour la navigation automatique du robot, en particulier à la surface d'une autre planète. Pour maintenir une vitesse raisonnable, le robot doit détecter les obstacles dangereux le plus tôt possible, puis calculer une trajectoire sûre en temps réel. Ainsi, le balayage à vitesse variable et la cartographie numérique précise uniquement pour des secteurs spatiaux sélectionnés sont envisagés ici. Une large gamme de simulations dans MATLAB de plusieurs scènes avec n obstacles variables, en les balayant avec une valeur d'angle allant de 0,6 Ëš à 15 Ëš a été fournie dans le but de détecter de telles valeurs angulaires permettant toujours d'obtenir le plus d'informations sur les obstacles sans perte de temps indésirable. Trois de ces angles ont été obtenus en simulation, puis rectifiés par l'application de l'algorithme de Levenberg-Marquradt et ont été appliqués à la conception de micro-électrotransmission pour la réalisation pratique du balayage à pas combiné variable sur notre scanner laser précédemment connu.