Journal de télédétection et SIG

Abstrait

Optimisation pratique de la trajectoire du robot SCARA basée sur un contrôleur quadratique linéaire

Yousif Ismail Mohammed Al-Mashhadany

Le bras robotique SCARA (Specific consistent eunciated robot arm) comprend trois articulations rotatives planes comme l'épaule, le coude et le poignet et une articulation kaléidoscopique qui fonctionne dans un plan vertical pour un positionnement correct de la pièce. Il offre notamment une décision décente pour les tâches de rassemblement. De nombreuses études sont menées sur la visualisation et le contrôle du robot de type SCARA pour obtenir une direction de haute précision dans les applications industrielles et biomédicales. Contrôleur quadratique direct avec modèles gaussiens (contrôleur LQG) du mouvement et de la détection de la vulnérabilité, car il offre un contrôle idéal pour gérer un robot le long d'un chemin planifié. Pour les éléments droits et les modèles de perception avec un mouvement gaussien et un travail de coût quadratique, la méthodologie idéale pour exécuter le chemin consiste à utiliser un contrôleur d'entrée LQR en correspondance avec un canal de Kalman pour l'estimation de l'état, appelé contrôle gaussien quadratique direct (LQG). Un canal de Kalman donne la jauge idéale de l'état en fonction des évaluations d'état passées, des estimations et des entrées de commande, et un contrôleur LQR donne l'entrée de commande idéale en fonction de la jauge de l'état. Cet article présente une autre façon de gérer l'organisation des mouvements du robot SCARA qui prend en compte les capteurs et le contrôleur qui seront utilisés pendant l'exécution du trajet du robot. LQG s'appuie sur le contrôleur quadratique direct avec des modèles gaussiens de vulnérabilité et dépeint expressément à l'avance les dispersions de probabilité antérieures de l'état du robot le long de son trajet.