Journal international d'intelligence d'essaim et de calcul évolutif

Abstrait

Contrôle du robot manipulateur à l'aide d'un PLC avec algorithme basé sur la position et l'image

Madhav D Patil

Le contrôleur logique programmable joue un rôle important dans l'automatisation et la robotique. Cet article décrit la conception et la mise en œuvre d'algorithmes d'intelligence artificielle pour contrôler le bras robotisé ou la plate-forme matérielle du manipulateur à l'aide d'un contrôleur logique programmable (PLC). Le robot contrôlé est un manipulateur à 5 degrés de liberté (DOF) avec une chaîne cinématique fermée, conçu pour des applications de pick and place hautes performances. Le logiciel de contrôle est entièrement développé sur un système PLC commercial, en utilisant ses outils de programmation standard et les fonctionnalités multitâches de son système d'exploitation. En particulier, l'article analyse en détail les inconvénients et les avantages liés au choix de PLC standard dans ce type d'applications, par rapport au choix très courant de matériel spécialisé ou d'ordinateurs personnels industriels, en mettant l'accent sur les performances de calcul obtenues avec l'architecture de contrôle proposée.