Journal international d'intelligence d'essaim et de calcul évolutif

Abstrait

Réglage PID robuste d'un véhicule sous-marin autonome à l'aide d'un algorithme de recherche harmonique basé sur la réduction de l'ordre du modèle

Ankush Rathore*et Mahendra Kumar

L'objectif de cet article est de présenter l'algorithme génétique (GA) et l'algorithme de recherche harmonique (HSA) basés sur le réglage PID et la réduction d'ordre du modèle avec troncature équilibrée (MORBT). Cette méthode est utilisée pour construire une réduction d'ordre de modèle de troncature équilibrée du second ordre pour les systèmes de contrôle du troisième ordre symétriques linéaires et invariants dans le temps. Ces méthodes sont étroitement liées à la contrôlabilité et à l'observabilité appropriées et inappropriées des valeurs singulières de Gram et de Hankel des systèmes descripteurs. L'algorithme HS (Harmonic Search) imite les comportements des musiciens dans un processus d'improvisation, afin de trouver un meilleur état d'harmonie qui peut être traduit en un vecteur de solution dans le processus d'optimisation. Le contrôleur PID (proportionnel-intégral-dérivé) offre des marges de stabilité suffisantes et de bonnes réponses temporelles. Il est désormais possible de concevoir un contrôleur PID optimal avec les propriétés d'un GA et d'un HSA. Dans les stratégies de contrôle, comme le contrôleur PID, sont conçus avec succès pour contrôler le véhicule sous-marin autonome. L'objectif élémentaire est de simuler la réponse du contrôleur.