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Abstrait
Système robotique en essaim robuste utilisant CMA-NeuroES avec évolution incrémentale
Kazuhiro Ohkura, Tian Yu, Toshiyuki Yasuda, Yoshiyuki Matsumura et Masanori Goka
La robotique en essaim (SR) est une nouvelle approche de la coordination d'un grand nombre de robots homogènes ; la SR s'inspire des insectes sociaux. Chaque robot individuel dans un système SR (SRS) est relativement simple et physiquement incarné. Les chercheurs visent à concevoir des comportements collectifs robustes, évolutifs et flexibles grâce à des interactions locales entre les robots et leur environnement. Dans cette étude, un contrôleur de robot simulé évolué par un réseau neuronal artificiel récurrent avec la stratégie d'évolution par adaptation de matrice de covariance, c'est-à-dire CMANeuroES, est adopté pour l'évolution artificielle incrémentale. La recherche coopérative de nourriture est effectuée par notre contrôleur proposé comme l'une des applications de simulation les plus complexes. Étant donné qu'un niveau élevé de robustesse est attendu dans un SRS, plusieurs tests sont effectués pour vérifier que l'évolution artificielle incrémentale avec CMANeuroES génère le contrôleur de robot le plus robuste parmi ceux testés dans les expériences de simulation.